0.25X
OS-1/4-B 6682

Kd4-1/4-A
KS4-1/4-I 
3NA3 260
德国ETI丝D02/25 
全新 BMKB
VQ101 /> MDDDT353 W
MFDDTB3A2
MFDDTA390 < B203
FR-A0-15K-CHT /> A03B-081 br /> NLV-1001-RS232C
V400-F2 DA/G61/G81
MSK040C-0450-NN-S1-UG0-NNNN
MSM031C-0300-NN-M0-CH r /> E A8-H4JA-1000.ADT2 30000
EAM58B10-GP6PMER-8/2048*E000
TM218LDA24DHN
DVP24ES00R2
台达PLC CPU板 1
TSXDSZ32R5
TSXDEZ32D2
TSDSZ32R5

当运动控制的概念还没有为大众普遍接受的时候，刚刚诞生的四通电机发中心自主研发的高性能混合式步进电机及细分驱动器系列产品进入市场，产品以优越的性能迅速得以普及；2000年四通电机公司正式组建，秉承技术创新，专注于打造运动控制领域精密控制电机及驱动器的核心产品，坚持核心技术，顺应引导市场，创造品牌价值的经营理念，四通电机持续快速成长为运动控制领域的领企业之一，为纺织、机械、激光、雕刻、印刷、、包装、工、电子、制、金融机具等行业自有品牌的精密控制电机及驱动器、机械传动单元、PLC及运动控制系统等多层次的高技术产品和系统集成服务。 2002年，四通电机公司与北京和利时系统工程股份公司合作，更名为北京和利时电机技术有限公司，公司完全保持了四通电机的团队和经营方向的连续性，同时,全部接转了和利时系统公司多年来在数控和通讯领域的研发成果。凭借和利时强大的自主研发实力和在工业自动化领域的市场份额，获得了更大的发展空间和更多的资源，公司经营业绩持续稳定增长。 公司目前员工120人，其中博士5人（博士后3人），硕士12人，其余80％为本科及大专。其中清华大学毕业11人，哈尔滨工业大学毕业6人，另外来自浙大、交大、北方交大、北航、西安交大等院校，绝大多数为电机、电力电子、自动控制及机电一体化人才。研发队伍的素质及实力位于国内同行业 ； 近年来，公司自主研制的步进电机及驱动器、无刷直流电机及驱动器、交流伺服电机及驱动器三大系列核心产品（30余种驱动器，近400种电机）及部分数控产品相继进入国内市场，部分产品已销往欧美。2005年推出了自行研制的数控直线运动单元、自有品牌的PLC系列产品以及低压无刷伺服系列产品。产品覆盖10多个重点行业市场，遍及近千家用户。公司产品以丰富的规格品种、 的技术性能及优良的品质在国内名列 ； 公司拥有多项核心技术的 ，多种产品获北京市及相关协会科技进步奖及产品奖；公司成为多家相关技术协会和标委会的会员单位，并且是混合式步进电机、无刷直流电机和放式数控系统国标的主要起草单位之一； 近年来，公司不断得到级科技创新基金的支持和承担了多项 重大项目的研发。2004年获 科技部科技型中小企业技术创新基金的满额支持，2005年公司获准立项承担 科工委“十一五”规划项目，2007年获 科技部“863”高技术发展计划支持。2009年承担“ 数控机床与基础设备” 科技重大专项项目。 随着运动控制电机驱动新技术的不断研发及经验积累，和利时电机结合纺织设备客户需求推出专用控制系统：数字卷绕排线专用控制系统，加机 卷绕控制系统，电子花样机控制系统，填补了国内空白
2)按照RPBA-01适配器模块的用户手册调整硬件（如站号、终端电阻等）。

前馈功能（Pn109,Pn10A） 如果这样还是不行的话，需要使用 ② 模式关 模式关在过于降低界限值后受摩擦的影响，可能会在P控制切换到P-I控制之前 在积存有位置偏差的状态下停止，因此能控制使用。

YASKAWA

５．伺服调整的方法 其他（１）
5‐2．关于手动调整
5-2-3．为由惯性力引起的装置摇摆的手动调整
①变更为跃度（加速度变化）变小的指令形状。 ?变更上位控制器的指令。 ex） S字加减速、旋轮线等 ?设定平均滤波器（Pn207.0=1,Pn208） 。
加振点 指令

由于各加振点 机台振动
实际上由于这些振动叠加起 来，残留的振动逐渐增大。

梯形指令 指令

Ｓ字加减速 指令

加速度 加振力小 加速度 变化

YASKAWA

５．伺服调整的方法 其他（２）
5‐2．关于手动调整
5-2-4．为由于受输入
预览：
指令的影响而引起的振动的手动调整
①变更上位控制器的指令。 ?指令的速度分辨率UP（提高） ?指令的更新周期UP（加快）

②设定平均滤波器（Pn207.0=1,Pn208） 。
?在Pn208中设定指令更新周期以上的值。 ※但是仅在Pn208中设定值会延长整定时间。 速度分辨率低 指令不平滑

指令更新周期缓慢 指令呈阶梯状
指令更新周期 实际的指令 理想的指令

速度分辨率
实际的指令 理想的指令 转矩

转